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石山 敏規 and 高橋 隆行 and 中野 栄二,複数の超音波センサの混信によって生じる誤動作の確率的考察,日本ロボット学会誌,02891824,一般社団法人 日本ロボット学会,1999,17,4,526-533,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679702275584,https://doi.org/10.7210/jrsj.17.526