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郭 書祥 and 福田 敏男 and 新井 史人 and 根来 真 and 小黒 啓介,能動カテーテルシステムに関する研究 多自由度カテーテルの構造，実験結果と動作特性の評価,日本ロボット学会誌,02891824,一般社団法人 日本ロボット学会,1996,14,6,820-835,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679703182720,https://doi.org/10.7210/jrsj.14.820