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田宮 幸春 and 稲葉 雅幸 and 井上 博允,作業の教示とプログラミング 人間型ロボットの片足立脚動作における全身を用いた実時間動バランス補償,日本ロボット学会誌,02891824,一般社団法人 日本ロボット学会,1999,17,2,268-274,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679703446912,https://doi.org/10.7210/jrsj.17.268