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花澤 雄太 and 須田 祐幸 and 山北 昌毅,足首のイナーターを利用した高速平面足受動歩行の実現,日本ロボット学会誌,02891824,一般社団法人 日本ロボット学会,2013,31,8,721-729,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679704433408,https://doi.org/10.7210/jrsj.31.721