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冨沢 哲雄 and 村松 聡 and 平井 雅尊 and 佐藤 晶則 and 工藤 俊亮 and 末廣 尚士,グリッドマップのマッチングに基づく未知障害物にロバストな自己位置推定,日本ロボット学会誌,0289-1824,一般社団法人 日本ロボット学会,2012,30,3,280-286,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679704469504,https://doi.org/10.7210/jrsj.30.280