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岩谷 正義 and 菊植 亮 and 山本 元司,並列粘弾塑性摩擦モデルに基づく波動歯車減速機の摩擦補償,日本ロボット学会誌,02891824,一般社団法人 日本ロボット学会,2014,32,5,445-455,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679705068160,https://doi.org/10.7210/jrsj.32.445