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藤井 亮暢 and 田中 稔 and 長坂 直樹 and 高岡 豊 and 山本 貴史,生活支援ロボットHSRの狭路走行に向けた経路最適化手法,日本ロボット学会誌,02891824,一般社団法人 日本ロボット学会,2014,32,7,586-594,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679706718592,https://doi.org/10.7210/jrsj.32.586