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亀川 哲志 and 北郷 淳一 and 五福 明夫,未知の斜面における4脚歩行ロボットのZMPに基づくトロット歩容,日本ロボット学会誌,02891824,一般社団法人 日本ロボット学会,2017,35,4,317-326,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679706756352,https://doi.org/10.7210/jrsj.35.317