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向山 大輔 and 石田 徹 and 竹内 芳美 and 太田 成賢 and 錦織 貴光 and 森田 正彦 and 小島 昭博,配管内面穿孔ロボットの開発,精密工学会誌,09120289,公益社団法人 精密工学会,2003,69,12,1769-1773,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679773823488,https://doi.org/10.2493/jjspe.69.1769