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宋 禄波 and 神谷 好承 and 関 啓明 and 疋津 正利 and 張 勤,多関節構造を有する機械の軌道生成に関する考察,精密工学会誌,0912-0289,公益社団法人 精密工学会,2001,67,12,1966-1970,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282679774798848,https://doi.org/10.2493/jjspe.67.1966