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関段 友哉 and 林 朗弘 and 福丸 浩史,プレコンディションされたヤコビ行列を用いた複雑構造ロボットの逆運動学計算法,精密工学会学術講演会講演論文集,,公益社団法人 精密工学会,2017,2017S,0,11-12,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282680635271680,https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017s.0_11