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長谷川 泰久 and 伊藤 芳邦 and 福田 敏男,ブラキエーション形移動ロボットの研究 第７報 階層形行動制御における行動学習,日本機械学会論文集Ｃ編,03875024,一般社団法人 日本機械学会,2001,67,662,3204-3211,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282681333380096,https://doi.org/10.1299/kikaic.67.3204