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原田 研介 and 辻 徳生 and 金子 健二 and 金広 文男 and 丸山 健一,"直方体モデルに基づく多指ハンドの把握計画(機械力学,計測,自動制御)",日本機械学会論文集Ｃ編,03875024,一般社団法人 日本機械学会,2010,76,762,331-339,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282681363207552,https://doi.org/10.1299/kikaic.76.331