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浜口 雅史 and 谷口 隆雄 and 矢野 賢一,"動作支援用6自由度マニピュレータのインピーダンス制御 : 忘却性を考慮したインピーダンスパラメータのオンライン学習法(機械力学,計測,自動制御)",日本機械学会論文集Ｃ編,0387-5024,一般社団法人 日本機械学会,2010,76,772,3520-3527,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390282681364465280,https://doi.org/10.1299/kikaic.76.3520