【4/18更新】CiNii ArticlesのCiNii Researchへの統合について

統合モデルを用いた行動・言語・プランニングの学習

DOI
  • 宮澤 和貴
    電気通信大学 情報理工学研究科 機械知能システム学専攻
  • 青木 達哉
    電気通信大学 情報理工学研究科 機械知能システム学専攻
  • 堀井 隆斗
    電気通信大学 情報理工学研究科 機械知能システム学専攻
  • 日永田 智絵
    電気通信大学 情報理工学研究科 機械知能システム学専攻
  • 中村 友昭
    電気通信大学 情報理工学研究科 機械知能システム学専攻
  • 長井 隆行
    電気通信大学 情報理工学研究科 機械知能システム学専攻

書誌事項

タイトル別名
  • Integrated Model for Learning of Actions, Language and Planning

抄録

<p>人間がどのように行動を学習し,計画・決定しているのかは,非常に興味深い問題である.またそうした行動計画・決定や言語理解,思考などの高次機能の獲得は,ロボット工学においても依然として未解決の問題である.本稿では,こうした点を解明する一助として,概念・行動・言語・プランニングを同時に学習する枠組みを提案する.これを多層マルチモーダルLDA (mMLDA) を中心に様々なモジュールを統合することにより実現する.mMLDAと強化学習の統合により,理解に基づく行動を可能にする.また,mMLDAとベイジアン隠れマルコフモデルの統合により,文法学習を行い,ロボットが自分の行動を言葉で表現し,ユーザーの発話を理解することを可能にする.さらに,mMLDAと隠れマルコフモデルの統合により,長期的なプランニングが可能になる.実データを用いたシミュレーション環境で実験を行い,提案するモデルの有効性を検証する.</p>

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詳細情報

  • CRID
    1390282763025661952
  • NII論文ID
    130007423199
  • DOI
    10.11517/pjsai.jsai2018.0_1g304
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles

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