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小林 聖人 and 元井 直樹,車輪型移動ロボットにおける死角領域を考慮したコストマップに基づく局所的経路計画手法,電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）,09136339,一般社団法人 電気学会,2021-08-01,141,8,598-605,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390288912169417600,https://doi.org/10.1541/ieejias.141.598