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佐藤 淳 and 渡部 正直 and 穂積 弘一 and 渡辺 顯,DCモータ等価回路モデルに基づくホバリング時の放電終止条件の導出と マルチコプターのホバリング飛行時間解析,日本航空宇宙学会論文集,13446460,一般社団法人 日本航空宇宙学会,2020,68,2,57-64,https://cir.nii.ac.jp/crid/1390846609822629632,https://doi.org/10.2322/jjsass.68.57