3自由度球面機構による多自由度アクチュエータの開発と試作

DOI IR IR (HANDLE)

Bibliographic Information

Published
2020-08-20
Resource Type
journal article
DOI
  • 10.11522/pscjspe.2020a.0_77
Publisher
The Japan Society for Precision Engineering

Description

<p>ロボットに使用される主な機構には，シリアルリンク機構とパラレルリンク機構がある．パラレルリンク機構は，効果器（手先）を複数のリンクで支持する構造のため，シリアルリンク機構に⽐べ，作業エリアは狭いが，⾼出⼒，⾼剛性が期待できる．本研究では，関節の回転軸が１点で交わる特徴を有するパラレルリンク機構の一つ，3⾃由度球⾯機構について，その運動学計算モデルを提案し，試作モデルによる動作確認を⾏う．</p>

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