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芳谷 直治,将来の入出力の不確かさを考慮した二元予測制御の評価関数とその計算法,計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers,04534654,東京 : 計測自動制御学会 ; [1965]-,2001-02,37,2,125-132,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520009407066354816,