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釜谷 博行 and 阿部 健一,部分観測マルコフ環境における階層型強化学習--スイッチングQ-学習の提案,"電気学会論文誌. C, 電子・情報・システム部門誌 = IEEJ transactions on electronics, information and systems",03854221,東京 : 電気学会,2002-07,122,7,1186-1193,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520009407204923648,