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奥山 寿康 and 佐藤 雄貴 and 猪原 知俊,ばねを用いた二脚機構ロボットの歩行方法 : 群知能アルゴリズムによる最適化,ファジィシステムシンポジウム講演論文集,18820212,飯塚 : 日本知能情報ファジィ学会,2013-09,29,,651-654,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520009407263489408,