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西川 敦 and 山田 泰生 and 谷口 和弘,ゆらぎを用いた内視鏡手術支援ロボット--基本コンセプトと実装,電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報,09135685,東京 : 電子情報通信学会,2008-12-20,108,371,9-14,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520009408747164672,