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尾崎 弘明 and 丘 華,移動障害物回避のためのマニピュレータ軌道の局所修正法,計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers,04534654,東京 : 計測自動制御学会 ; [1965]-,1993-01,29,1,p122-124,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520009410167181824,