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野々瀬 重泰 and 桐原 和大 and 徳原 正喜,振り上げ倒立振子の安定化制御理論と実験,明石工業高等専門学校研究紀要,02861917,明石 : 明石工業高等専門学校,1993-01,,35,p1-9,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520009410425712896,