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佐野 将昭 and 金井 奎太 and 安川 宏紀,ハーバータグによる曳航支援操船時の運動モデルに関する基礎研究,"日本船舶海洋工学会講演会論文集 Conference proceedings, the Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers",21851840,[東京] : 日本船舶海洋工学会,2020-05,,30,637-641,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520290882365188992,