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竹森 達也 and 田中 基康 and 松野 文俊,梯子へ取りつくヘビ型ロボットの歩容遷移制御,システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集,,京都 : システム制御情報学会,2019-05,63,,816-823,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520290882484959744,