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菅原 雄介 and 圓戸 辰郎 and 細畠 拓也,"脚機構にパラレルメカニズムを用いた汎用2足ロコモータの開発(第1報,試作機WL-15の設計・開発)",日本機械学会論文集. C編,03875024,東京 : 日本機械学会 ; 1979-2010,2004-03,70,691,790-797,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520290882562808320,