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川副 嘉彦,自然・生き物・ヒトと共存するロボットのありかた(第2報)人間型二足ロボット「源兵衛」の俊敏・柔軟・ロバスト性のメカニズム,"埼玉工業大学工学部紀要 = Journal of the Faculty of Engineering, Saitama Institute of Technology",13492411,岡部町 (埼玉県) : 埼玉工業大学図書・紀要委員会,2004,,15,25-32,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520290882978532480,