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富樫 信之 and 下野 誠通 and 元井 直樹,多自由度ロボットの運動制御における外乱オブザーバのノミナル慣性の設計に関する一考察,電気学会研究会資料. IIC,,東京 : 電気学会,2012-03-07,2012,133-155,113-118,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520290885025295744,