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桑田 竜一,改良形限界感度法とPID;I-PD制御の特性,計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers,04534654,東京 : 計測自動制御学会 ; [1965]-,1987-03,23,3,p232-239,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520290885161604608,