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安田 一則 and 伊藤 吉史 and 平井 一正,ディジタル制御によるすべり動作制御系の設計,計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers,04534654,東京 : 計測自動制御学会 ; [1965]-,1987-05,23,5,p478-484,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520290885167028224,