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能登谷 雅幸 and 畑 秀樹 and 藤中 哲也,永久磁石式コイルばねアクチュエータの開発と電磁力制御,ばね論文集 = Transactions of JSSE,03856917,東京 : 日本ばね学会,2006,,51,49-54,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520572357903546112,