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茶運び人形実行委員会,メカトロ講座—茶運び人形開発計画— 第５回 機構・機能の概念設計（１）：走行特性を左右する車輪の配置位置決めが容易なステッピングモータを選択：機構・機能の概念設計（１）,日経ものづくり,13492772,東京 : 日経BP社,2007-08,,635,99-106,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520572358579437696,