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飯田 裕美 and 小沢 慎治,視覚障害者のための歩行支援システムの作成,電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報,09135685,東京 : 電子情報通信学会,2000-05-11,100,43,21-28,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520572360230361856,