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安藤 慎悟 and 永井 亮一 and 福田 拓也,組立ロボットにおける力制御の自動調整技術,技報安川電機 = Yasukawa technical review,0918242X,北九州 : 安川電機 ; 1992-2021,2012,76,4,212-216,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520573330572012416,