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羽多野 正俊 and 菅野 昌伸 and 小原 治樹,瓦礫撤去レスキューロボットの路面抗力を用いた転倒安定性評価,計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers,04534654,東京 : 計測自動制御学会 ; [1965]-,2005-12,41,12,947-953,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520853832103646976,