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水田 忍 and 大野 友和 and 松田 哲也,力覚デバイスを用いた走査軌跡計測に基づく柔軟物体の形状知覚機構解析,電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報,09135685,東京 : 電子情報通信学会,2006-10,106,328,7-12,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520853832378989824,