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浦田 竜行 and 我妻 広明,生体の筋骨格系を模した連結機構による階段昇降機能をもつ移動体の提案 : 階段と車輪の組み合わせによる移動の適応範囲の拡張,電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報,09135685,東京 : 電子情報通信学会,2014-01,113,382,55-60,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520853832469050240,