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浜松 正典 and 加賀谷 博昭 and 河野 行伸,非線形Receding Horizon制御の自動操船システムへの適用,計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers,04534654,東京 : 計測自動制御学会 ; [1965]-,2008-08,44,8,685-691,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520853832555003904,