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竹森 達也 and 田中 基康 and 松野 文俊,ヘビ型ロボットによる垂直はしご登りの歩容設計と実験,システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集,,京都 : システム制御情報学会,2018-05,62,,4p,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520853832972872704,