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郷古 学 and 伊藤 宏司,環境変化の予測情報を利用するモジュール切換型行動生成モデル,"電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems",18804535,東京 : 電子情報通信学会情報・システムソサイエティ,2008-03,91,3,813-822,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520853833140692096,