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藤森 友貴 and 水田 忍 and 松田 哲也,能動触による柔軟物体の形状知覚モデル:位置変化と反力変化の関係に基づく形状知覚,映像情報メディア学会技術報告 = ITE technical report,13426893,東京 : 映像情報メディア学会,2006-10,30,53,13-18,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520853833330368640,