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伊藤 穂高 and 東郷 俊太 and 香川 高弘,支持多角形内における重心位置のばらつきを許容する立位姿勢制御,電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報,09135685,東京 : 電子情報通信学会,2014-12-13,114,362,25-30,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520853833387122816,