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和田 親宗 and 永島 裕二,視覚障害者の歩行誘導を目的とした音声による距離呈示に関する研究,電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報,09135685,東京 : 電子情報通信学会,2008-03,107,555,1-4,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520853834388405504,