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曲谷 一成 and 岩谷 宏仁 and 山崎 啓功,視覚障害者誘導システムに用いる人の歩行状態追跡手法,計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers,04534654,東京 : 計測自動制御学会 ; [1965]-,2000-01,36,1,32-37,https://cir.nii.ac.jp/crid/1520853835122266496,