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安田 賢一 and 祖田 龍一 and 永松 良之,次世代ロボット技術検証用プラットフォームSmartPal Ⅶの開発,技報安川電機 = Yasukawa technical review,0918242X,北九州 : 安川電機 ; 1992-2021,2012,76,4,199-204,https://cir.nii.ac.jp/crid/1523951030613416576,