本研究は,ER流体を用いたリハビリテーション訓練システムの開発を目的としている.本年度に得られた成果は以下の通りである. 1.ER流体を用いたパッシブ型フォースジェネレータ(以下ERブレーキ)を開発し,その基本特性を検証した.ERブレーキは,ブレーキトルクの応答性および制御性に優れる. 2.ERブレーキを用いた力覚提示システムの開発を行った.ERブレーキ,ベルト-プーリシステム,平行リンクシステムを組み合わせることで,2次元力覚提示システムを開発した. 3.ERブレーキを用いたパッシブ型力覚提示システムを用いて,力覚提示プログラムの開発,および力覚提示実験を行った.壁との接触や離脱の感覚,壁をなぞる感覚,振動感覚,衝突感覚等の提示を行った. 4.筋力トレーニングシステムへの応用を目的として,ERブレーキの速度制御について検討した.ERブレーキを用いたシステムのモデリングを行い,速度制御系の設計,安定性の解析を行った.また,検証実験を行い,人間が操作した場合,およびロボットが操作した場合において,等速運動が実現できることを示した. 5.筋力トレーニングシステムを行う際の人間の特性,およびERブレーキの特性を考慮し,ERブレーキを用いた筋力評価・訓練システムの開発を行った.
