Real-time scale-free control for autonomous mobile robot networks
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- Yamamoto Kaoru
- Principal Investigator
- 九州大学
About this project
- Japan Grant Number
- JP20K14766
- Funding Program
- Grants-in-Aid for Scientific Research
- Funding organization
- Japan Society for the Promotion of Science
- Project/Area Number
- 20K14766
- Research Category
- Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
- Allocation Type
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- Multi-year Fund
- Review Section / Research Field
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- Basic Section 21040:Control and system engineering-related
- Research Institution
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- Kyushu University
- Project Period (FY)
- 2020-04-01 〜 2023-03-31
- Project Status
- Completed
- Budget Amount*help
- 4,290,000 Yen (Direct Cost: 3,300,000 Yen Indirect Cost: 990,000 Yen)
Research Abstract
自律移動ロボット群の制御（より一般に，ネットワーク化制御）において，ネットワーク構成要素（ロボット）の参加あるいは離脱により構成要素数が変化すると，要素間相互作用のためネットワーク全体の制御性能が劣化あるいは不安定化する．これを，研究代表者の提案するスケールフリーネットワーク制御理論に基づいて，要素数変化による影響を陽に扱うことで解決することを目指す．さらに，本制御問題を，制御対象のモデルに基づいて未来を予測・最適化し，時々刻々の行動を決めるモデル予測制御として定式化し，リアルタイム手法に拡張する．これによって，構成要素数が変動する場合のネットワークを統一的に制御することが可能となる．
Keywords
Details 詳細情報について
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- CRID
- 1040003825727561216
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- Text Lang
- ja
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- Data Source
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- KAKEN
- IRDB