広い周波数帯域を使用する超広帯域無線(UWB：Ultra-Wide Band)通信は小型かつ省電力の装置で空間座標を直接取得できることから，非GPS空間における移動ロボットの位置座標把握に有効である．しかし屋内では壁等による電波の減衰から生じる通信安定性低下と，地上側UWBデバイスと移動ロボットとの位置関係により起きる推定精度低下により，空間座標を安定して高精度で取得し続けることは困難である．そこで，空間内の通信電波強度と推定精度分布をモデル化し，位置推定の信頼性を定量的に評価することで，位置推定精度の信頼性が高い空間のみを通るドローンの飛行ナビゲーションを目的としている．
