Design and Control Theory of Soft Robotics with Integrated Soft-Rigid Structures for Achieving Desired Motions
About this project
- Japan Grant Number
- JP24H00726
- Funding Program
- Grants-in-Aid for Scientific Research
- Funding organization
- Japan Society for the Promotion of Science
- Project/Area Number
- 24H00726
- Research Category
- Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
- Allocation Type
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- Single-year Grants
- Review Section / Research Field
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- Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
- Research Institution
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- Kyushu University
- Project Period (FY)
- 2024-04-01 〜 2028-03-31
- Project Status
- Granted
- Budget Amount*help
- 47,710,000 Yen (Direct Cost: 36,700,000 Yen Indirect Cost: 11,010,000 Yen)
Research Abstract
まず，柔軟体と剛体を空間的に分布させた力学モデルの構築を行う．理論モデルを構築した後，シミュレーションを行いながら柔軟体と剛体を複合させた柔軟リンク構造体を試作し，実験との比較を行う．平行して微分幾何学を用いた構造・運動の最適化をシミュレーションにより実施する．それらの形がある程度見えた段階でモデルを用いた状態推定オブザーバや柔軟センサによる状態推定手法の確立と，推定値を利用した確率最適制御手法の構築を行い，シミュレーションによる有効性確認を行うと共に柔剛一体ロボットハンド（仮）を試作し性能評価する．その後，核技術の一般化を試み，柔剛一体ソフトロボティクスの設計・制御論の体系化を目指す．
Details 詳細情報について
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- CRID
- 1040299749902366080
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- Text Lang
- ja
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- Data Source
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- KAKEN